东汉五斗米道代表人物之一。字公祺。沛国丰县（今属江苏）人。张陵之孙。史称：“陵死，子衡行其道，衡死，鲁复行之。”初平二年（191）任益州牧刘焉的督义司马，率徒众攻取汉中，建立政教合一的地区性政权，自称师君，以教中“祭酒”管理地方政治，并在各地设立“义舍”，置“义米”、“义肉”，过路者量腹取食。禁止酿酒，春夏禁止杀牲。犯法者，原宥三次，然后用刑。有小过者则修路百步。统治汉中近三十年，受到汉族和少数民族的拥护。关西人民迁来避难的有数万家，人也有很多迁往。建安二十年（215）曹操攻汉中，避入巴中（今四川东北部）；不久降操，封为镇南将军，阆中侯。后道教徒称之为“系师”。