唐天宝十三载（７５４），陇右节度使哥舒翰在临洮以西的磨环川置神策军，以成如璆为军使。此“神策军”为地名，系军事据点。安禄山反后，如璆使部将卫伯玉领兵千人入缓，屯于陕州。上元元年（７６０），以卫伯玉为神策军节度使，宦官鱼朝恩为观军容使监其军。其时神策军旧地已屡吐蕃所有，陕川为暂驻之地，且陕川另有节度使，故“神策军”仅为一支军队之名。卫伯玉与继任的郭英义离任后，观军容使统其军。广德元年（７６３），代宗避吐蕃兵，逃往陕川。鱼朝恩率神策军及在陕川各军扈从，悉号神策军。事平后，神策军移屯京师。永泰元年（７６５），分左右厢，始成禁军。贞元二年（７８６），改神策左右厢为左右神策军，置大将军、统军、将军及长史以下各官，如龙武、神武各军，又加置左右护军中尉各一人，以宦官窦文场、霍仙鸣任之。后宦官领兵成为定制。其军衣粮较他军为厚，诸军往往自请遥隶，称“神策行营”，众至十五万，势力在诸禁军之上。唐末，朱温尽杀宦官，神策军废。