西汉东海郯（今山东郯城西北）人。于定国之子。少时嗜酒多过失。年三十，乃折节修行。以父任为侍中中郎将、长水校尉。后嗣父爵为列侯。历官至御史大夫，尚宣帝长女馆陶公主。