东汉南阳蔡阳（今湖北枣阳西南）人。北海敬王刘睦之子。初封平望侯，后失爵位。少时即以文章雄辯著称。安帝元初元年(114)，上《汉德论》及《宪论》十二篇，刘珍、马融等上书称赞，故拜为议郎。后奉邓太后诏与从弟刘騊駼及刘珍共著《中兴以下名臣列士传》，已佚。今仅存《上书请著太后注记》，见《后汉书·和熹邓皇后纪》。传在《后汉书·文苑传》。