明湛若水用语。指天理与人欲具有同一性，人欲的存在具有合理性。湛若水认为“理欲只是一念”（《明儒学案·甘泉学案三》），“人有此性，自然有此喜怒爱恶之欲”，“欲亦性也”（《语录》），理、性、欲皆自然而生，合为一体不可分，“气质”是“理”的载体，“舍气质”，又何处找到理，“理不离气，天性不离形色，视听言动之礼，不离耳目口体，”“声色、臭味、安佚，自是天性之所不能无，不离乎气质”（《明儒学案·甘泉学案五》），人的感官要求和物质欲望，既是人欲又是天理。进而认为“惟天生有欲，欲不必无，亦不能无，为无欲之说者，惑也”，并反诘“存理去欲”论：“何者为去？何者为存？理欲只是一念”，认为儒家经典中，孔子只说“非礼”没说“去欲”，《中庸》无理欲的说法，故极力反对“支离”理与欲，认定“一欲不弃，一欲不留，欲我当欲，与人同欲，是谓中和位育之道”（《明儒学案·甘泉学案六》）。